蜥蜴类和蛇类是现存爬行动物中最兴盛的类群，分布于世界大部分地区。现存蜥蜴约3 000种，而蛇类有大约2 400种。它们的身体一般是长形，体被角质鳞片。这类动物很容易从头骨结构上与别的动物区别开来，它们的头骨具有高度的活动性，在蛇中尤为突出。蜥蜴尾巴大多能够自断，断后又能再生，但断端的尾椎骨不能再生。
我们将蜥蜴类和蛇类合称为有鳞类，蛇是从蜥蜴类中演化出来的。
确切无疑的有鳞类化石，最早发现于中侏罗世。蜥蜴类在地史中刚一出现就已经多种多样了，早在晚侏罗世，就发现了有鳞类中3个类群的化石记录。结合楔齿蜥的起源时间，推测最早的有鳞类应该至少在三叠纪就已经出现。有鳞类从中侏罗世开始迅速发展，以后在早白垩世，伴随最早的蛇类的出现，这个类群又有了一次大发展。曾经普遍认为蛇起源于掘穴的蜥蜴，近年来又有人认为蛇起源于海洋，与沧龙密切相关。一般认为，现代蜥蜴中巨蜥类与蛇类最接近。蛇的祖先可能在侏罗纪就从蜥蜴中分出来，可能与巨蜥类基干类群关系最近。
蛇是爬行动物中进化最快的类群。大多数现生蛇所在的科，是在中新世才开始大量发展起来的。蛇类有红外线感受器，如存在于蝮蛇类的颊窝和大多数蟒的唇窝，它们是热敏器官，对周围环境温度变化极为敏感，能在数十厘米的距离内感知0．001摄氏度的温度变化。这样它们就能在夜间准确地判断哺乳类或鸟类的存在及位置。蛇的这类捕食行为，还有蛇的专门用来捕捉温血动物的某些头骨结构都表明，蛇的进化可能与当时哺乳动物的多样化密切相关。
现代蜥蜴中最大的要数印度尼西亚的科摩多龙(也有称科摩多巨蜥)，能长到3米多，捕食鹿和猪。在澳大利亚更新世发现的巨蜥化石则有科摩多龙的两倍大。但蜥蜴中最大的还数沧龙，这是晚白垩世的一种海生蜥蜴，有的个体长度可以超过10米。沧龙有着长长的尾巴，几乎占了身体的一半长。曾经发现过几百件保存极为精美的沧龙化石，但没在成年沧龙的体内发现过幼仔，估计它们和海龟一样还得回陆地下蛋。
许多蜥蜴有躯干延长、四肢退化的趋势，而这种趋势在蛇中发展到了极至。蛇的脊椎数目可达5 00块，尾前椎数120～454块。现代蛇基本没有了四肢：肩带和前肢完全退化，仅蟒中有后肢残余，盲蛇有腰带的残迹。人们用画蛇添足”来比喻做事多此一举。但是如果算上化石，画蛇添足就未必错误了。例如，近年来在以色列发现的9 500万年前的蛇化石，从头骨看可以归入典型的蛇类，却还保留了几乎完整的后肢。
蛇的外耳已经没有了，不过里面的方骨和镫骨还在，它们直接从地面拾取声波。声波在固体中比空气中传播要快得多，所以蛇类对地面的微弱振动极为敏感。
不少人提到蛇就会感到毛骨悚然，这一方面是害怕毒牙的伤害，另一方面是其体表色彩斑斓，让人觉得形态可憎。蜥蜴也是五颜六色，最有名的当数“变色龙”避役，它能随环境变化迅速改变体色。在遇敌害时身体胀大、迅速改变颜色，起到警戒和保护的作用。而很多毒蛇更是颜色鲜艳，身体具有色彩不同的环纹，意思是“小心点，别惹我”，真应了“打退不如吓退”的兵法精髓。早期的蛇大多靠窒息来杀死猎物，就像今天的蟒一样：缠绕在猎物胸部，逐渐收紧，直至猎物断气。
我们常用“蛇吞象”比喻贪心不足，即使最长的蛇，拉丁美洲的网蟒10米长，或最重的蛇，227千克的水蟒，也不可能吞下大象。不过这句话也有其来由，蛇口可以张开很大，达到130度角，这时候就能吞下比蛇头大几倍的食物，如眼镜蛇吃鼠、蟒蛇吞山羊等等。
有鳞类可归入鳞龙形类，这类还包括现存的楔齿蜥。楔齿蜥是爬行动物中最古老的类群之一，它的同类在2亿多年前就已经出现。楔齿蜥是当今世界上最珍稀的动物之一，仅生活在新西兰的一些小岛上。 | | |
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